GPS/INS紧组合导航姿态计算方法选取分析

doi:10.13474/j.cnki.11-2246.2015.0146

测绘通报 ›› 2015, Vol. 0 ›› Issue (5): 63-65.doi: 10.13474/j.cnki.11-2246.2015.0146

GPS/INS紧组合导航姿态计算方法选取分析

黄运乾¹, 程鹏飞³, 成英燕⁴

1. 武汉大学测绘学院, 湖北武汉 430079;
2. 国家测绘工程中心, 北京 100039;
3. 国家测绘产品质量检验测试中心, 北京 100830;
4. 中国测绘科学研究院, 北京 100830

收稿日期:2014-12-24 出版日期:2015-05-25 发布日期:2015-05-27
作者简介:黄运乾(1984—),男,博士生,主要从事GPS/INS组合导航和网络RTK等的研究工作。E-mail:yunqian@yeah.net
基金资助:
国家863计划(2013AA122501);国家自然科学基金(41374014)

Analysis of Attitude Determination for Tightly-coupled GPS/INS Integrated Navigation

HUANG Yunqian¹, CHENG Pengfei³, CHENG Yingyan⁴

Received:2014-12-24 Online:2015-05-25 Published:2015-05-27

摘要/Abstract

摘要：

基于GPS/INS紧组合模式, 研究了方向余弦算法和四元数算法的解算过程, 并通过模拟数据试验, 分析了它们在姿态解算过程中对姿态漂移误差的影响。通过对比可以得出, 四元数法在相同模拟环境和相同解算阶数下, 其姿态解算精度要优于方向余弦算法, 且所用参数和约束方程均少于方向余弦算法。

关键词: 方向余弦算法, 四元数法, GPS/INS紧组合导航, 姿态解算算法

中图分类号:

P228.4

黄运乾, 程鹏飞, 成英燕. GPS/INS紧组合导航姿态计算方法选取分析[J]. 测绘通报, 2015, 0(5): 63-65.

HUANG Yunqian, CHENG Pengfei, CHENG Yingyan. Analysis of Attitude Determination for Tightly-coupled GPS/INS Integrated Navigation[J]. 测绘通报, 2015, 0(5): 63-65.

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GPS/INS紧组合导航姿态计算方法选取分析

Analysis of Attitude Determination for Tightly-coupled GPS/INS Integrated Navigation

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