GPS/INS位置、速度和姿态全组合导航系统研究

doi:10.13474/j.cnki.11-2246.2016.0074

测绘通报 ›› 2016, Vol. 0 ›› Issue (3): 10-14.doi: 10.13474/j.cnki.11-2246.2016.0074

GPS/INS位置、速度和姿态全组合导航系统研究

马宏阳¹, 程鹏飞², 黄华东³

1. 武汉大学卫星导航定位技术研究中心, 湖北武汉 430079;
2. 中国测绘产品质量检验测试中心, 北京 100830;
3. 南京市城市地下管线数字化管理中心, 江苏南京 210000

收稿日期:2014-11-15 修回日期:2015-11-15 出版日期:2016-03-25 发布日期:2016-04-01
作者简介:马宏阳(1991-),男,硕士生,研究方向为GNSS精密数据处理。E-mail:mahongyangcm@163.com
基金资助:
国家自然科学基金(2014AA123101)

Research on the Complete Integrated GPS/INS Navigation System of Position, Velocity and Attitude

MA Hongyang¹, CHENG Pengfei², HUANG Huadong³

Received:2014-11-15 Revised:2015-11-15 Online:2016-03-25 Published:2016-04-01

摘要/Abstract

摘要： 传统的GPS/INS组合导航是以位置和速度为观测量进行组合,其可观测性与载体的运行轨迹有关,从而影响整个系统的精度和可靠性。为解决这一问题,本文提出了地固坐标系下的位置、速度和姿态全组合方法,推导了GPS多天线测姿的误差方程,给出了姿态误差与平台失准角之间的转换关系,在传统的位置和速度组合基础上建立了全组合导航的数学模型,并通过实测机载数据对该模型进行检验。结果表明,该模型显著提高了姿态精度,对速度和位置精度也有一定程度的提高。

关键词: 组合导航, 全组合, 地固坐标系, 姿态

中图分类号:

P228

马宏阳, 程鹏飞, 黄华东. GPS/INS位置、速度和姿态全组合导航系统研究[J]. 测绘通报, 2016, 0(3): 10-14.

MA Hongyang, CHENG Pengfei, HUANG Huadong. Research on the Complete Integrated GPS/INS Navigation System of Position, Velocity and Attitude[J]. 测绘通报, 2016, 0(3): 10-14.

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GPS/INS位置、速度和姿态全组合导航系统研究

Research on the Complete Integrated GPS/INS Navigation System of Position, Velocity and Attitude

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