基于特征点提取和匹配的点云配准算法

测绘通报 ›› 2013, Vol. 0 ›› Issue (9): 62-65.

基于特征点提取和匹配的点云配准算法

严剑锋^1,2，邓喀中^1,2

1. 中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘地理信息局重点实验室；2. 中国矿业大学环境与测绘学院

收稿日期:2013-02-25 出版日期:2013-09-25 发布日期:2013-09-25
基金资助:
国家自然科学基金（41071273）；高等学校博士学科点专项科研基金（20090095110002）；江苏高校优势学科建设工程资助项目（SZBF2011-6-B35）

Point Cloud Registration Algorithm Based on Extracting and Matching Feature Points

Received:2013-02-25 Online:2013-09-25 Published:2013-09-25

摘要/Abstract

摘要：

针对ICP算法配准需要两点云有较好的初始位置否则无法获取准确匹配结果的问题，提出一种新的粗配准算法。调整两片部分重叠点云的初始位置；在求取一点处法向量的基础上，利用点云曲率信息，提取特征点，获取两点云每一特征点处的属性向量；通过相似度函数评价，寻找匹配特征点对进行粗配准。试验表明，该基于特征点提取和匹配的方法可为ICP算法提供良好的点云初始位置，并提高配准精度和可靠性。

关键词: 法向量, 曲率, 特征点, 配准, Tonimoto系数, ICP算法

严剑锋邓喀中. 基于特征点提取和匹配的点云配准算法[J]. 测绘通报, 2013, 0(9): 62-65.

[1]	经皓然, 徐敬海. 异形建筑的无人机点云与地面三维激光扫描点云配准[J]. 测绘通报, 2022, 0(6): 32-39.
[2]	谢洪, 陈立波, 聂倩, 吴玮, 张沛. 利用点云配准的空地影像融合技术[J]. 测绘通报, 2022, 0(6): 82-87.
[3]	谢元, 董梦, 马新建. 多源数据在复杂场景建筑物三维重建的应用[J]. 测绘通报, 2022, 0(6): 143-147.
[4]	阮明浩, 卢永华, 刘玉贤, 汤圣君, 王伟玺, 张宇琦, 李游. 激光与倾斜点云精确配准与无缝融合[J]. 测绘通报, 2022, 0(4): 6-10.
[5]	王贝, 叶险峰, 王军宁. 利用点云切片提取技术分析桥梁形变[J]. 测绘通报, 2022, 0(4): 167-171.
[6]	李国竣, 徐延海, 段杰文, 韩石磊. 利用局部自适应阈值方法提取ORB-SLAM特征点[J]. 测绘通报, 2021, 0(9): 32-36,48.
[7]	闫坤, 张志华, 颜鲁春. 结合正则化K-SVD和Hampel滤波的探地雷达数据重建[J]. 测绘通报, 2021, 0(8): 22-27.
[8]	熊友谊, 乔纪纲, 张文金. 基于线特征的鱼眼图像与地面激光雷达点云配准[J]. 测绘通报, 2021, 0(7): 74-80.
[9]	毛涛敏, 范业稳, 职爽, 张煜辉. 排水管线点和道路曲率协同下的道路表面模型获取[J]. 测绘通报, 2021, 0(7): 144-149.
[10]	韩飞落. 一种用于BIM模型坐标系转换至工程坐标系的方法[J]. 测绘通报, 2021, 0(6): 163-165.
[11]	崔家武, 周波阳, 张兴福, 柴向浩, 樊树春. 利用MPI实现多幅点云ICP并行配准[J]. 测绘通报, 2021, 0(3): 87-90.
[12]	张少平, 翟永聪, 王留召, 毛明楷. 车载激光测量技术在质检应用中的可行性[J]. 测绘通报, 2021, 0(12): 110-114.
[13]	杨传训, 杨骥, 李勇, 韩留生, 陈水森. 面向水库大坝形变监测的三维激光扫描点云分析方法[J]. 测绘通报, 2021, 0(10): 54-59.
[14]	胡春梅, 夏国芳, 刘喜. 地面激光点云与数码影像自动高精度配准[J]. 测绘通报, 2021, 0(10): 83-87.
[15]	赵彦刚, 付守健, 陈宏强, 吴波. Heron移动背包三维激光扫描系统在1∶500大比例尺测图中的精度评价及效率分析[J]. 测绘通报, 2021, 0(10): 114-116.

基于特征点提取和匹配的点云配准算法

Point Cloud Registration Algorithm Based on Extracting and Matching Feature Points

可视化

被引次数

摘要/Abstract

引用本文

使用本文

参考文献

相关文章 15

编辑推荐

Metrics

本文评价