GPS+BDS与UWB组合定位的Helmert方差分量估计方法

doi:10.13474/j.cnki.11-2246.2023.0238

测绘通报 ›› 2023, Vol. 0 ›› Issue (8): 91-96.doi: 10.13474/j.cnki.11-2246.2023.0238

GPS+BDS与UWB组合定位的Helmert方差分量估计方法

赵奕文¹, 杨天然², 苗李莉³, 马运涛¹

1. 北京建筑大学测绘与城市空间信息学院, 北京 102616;
2. 富宁县公安局, 云南文山 663416;
3. 中国矿业大学(北京), 北京 100083

收稿日期:2022-11-15 发布日期:2023-09-01
作者简介:赵奕文(1996-),男,硕士,主要从事GPS单点定位方面的研究工作。E-mail:threefall@outlook.com
基金资助:
云南省重点研发计划；城市建筑群GNSS/UWB高精度无缝定位理论与方法(41874029)；北京建筑大学研究生创新项目(PG2022119)

Helmert variance component estimation method for GPS+BDS and UWB integrated positioning

ZHAO Yiwen¹, YANG Tianran², MIAO Lili³, MA Yuntao¹

1. School of Geomatics and Urban Spatial Informatics, Beijing University of Civil Engineering and Architecture, Beijing 102616, China;
2. Funing County Public Security Bureau, Wenshan Zhuang and Miao Autonomous Prefecture, Wenshan 663416, China;
3. China University of Mining and Technology-Beijing, Beijing 100083, China

Received:2022-11-15 Published:2023-09-01

摘要/Abstract

摘要： 为了提高室内外过渡区定位精度,本文采用GPS+BDS与UWB组合定位,建立GPS+BDS与UWB组合定位模型,并针对GPS与BDS星座结构的不同,以及UWB与GNSS观测值残差差异较大的情况,采用Helmert方差分量估计法分别对GPS、BDS、UWB进行定权;最后通过动态室内外过渡区试验组合模型进行精度验证。结果表明,基于GNSS+UWB定位系统,采用Helmert方差分量方法,在东、北、天3个方向的定位精度均获得了显著提高,静态条件下提高幅度约为20%,动态条件下提高幅度约为10%。

关键词: 组合定位, Helmert方差分量估计, GPS, BDS, UWB

Abstract: In order to improve the positioning accuracy of indoor and outdoor transition areas, GPS/BDS and UWB integrated positioning is used to establish a integrated GPS/BDS and UWB positioning model, and for the different structures of GPS and BDS constellations, and the large difference between UWB and GNSS observation residuals, the Helmert variance component estimation method is used to determine GPS+BDS and UWB respectively. Finally, the accuracy is verified by the dynamic indoor and outdoor transition zone experimental integrated model, and the results show that based on the GNSS+UWB positioning system and the Helmert variance component method, the positioning accuracy in the north, east and zenith directions has been improved. The positioning accuracy can be improved by about 20% under static conditions and about 10% under dynamic conditions.

Key words: integrated positioning, Helmert variance component estimation, GPS, BDS, UWB

中图分类号:

P228

赵奕文, 杨天然, 苗李莉, 马运涛. GPS+BDS与UWB组合定位的Helmert方差分量估计方法[J]. 测绘通报, 2023, 0(8): 91-96.

ZHAO Yiwen, YANG Tianran, MIAO Lili, MA Yuntao. Helmert variance component estimation method for GPS+BDS and UWB integrated positioning[J]. Bulletin of Surveying and Mapping, 2023, 0(8): 91-96.

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GPS+BDS与UWB组合定位的Helmert方差分量估计方法

Helmert variance component estimation method for GPS+BDS and UWB integrated positioning

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