测绘通报 ›› 2015, Vol. 0 ›› Issue (6): 24-27.doi: 10.13474/j.cnki.11-2246.2015.0170

• 学术研究 • 上一篇    下一篇

有色观测噪声下的无迹卡尔曼滤波算法

邹韬, 赵长胜, 丁圳祥   

  1. 江苏师范大学城乡规划设计研究院, 江苏 徐州 221116
  • 收稿日期:2014-06-03 出版日期:2015-06-25 发布日期:2015-07-22
  • 作者简介:邹 韬(1988—),男,硕士,主要研究方向为GNSS数据处理。E-mail:853054108@qq.com
  • 基金资助:

    国家自然科学基金(41174032)

Unscented Kalman Filter of Nonlinear Systems with Colored Measurement Noise

ZOU Tao, ZHAO Changsheng, DING Zhenxiang   

  • Received:2014-06-03 Online:2015-06-25 Published:2015-07-22

摘要:

传统的无迹卡尔曼滤波算法(UKF)要求噪声是高斯白噪声,但在实际应用中,噪声往往呈现非高斯特性。本文在有色观测噪声满足一阶AR模型的条件下,基于观测信息扩增法及最小方差估计准则,通过Unscented变换(UT变换)计算出非线性状态后验均值,进而得出一类具有处理有色观测噪声的无迹卡尔曼滤波处理算法。通过实际数据验证了该算法能有效控制有色噪声的影响。

关键词: UKF, 有色噪声, 非线性

中图分类号: