城市环境下BDS+GPS RTK+INS紧组合算法性能分析

doi:10.13474/j.cnki.11-2246.2016.0281

测绘通报 ›› 2016, Vol. 0 ›› Issue (9): 9-12.doi: 10.13474/j.cnki.11-2246.2016.0281

城市环境下BDS+GPS RTK+INS紧组合算法性能分析

李团^1,2, 章红平², 牛小骥², 张全²

1. 武汉大学测绘学院, 湖北武汉 430079;
2. 武汉大学GNSS中心, 湖北武汉 430079

收稿日期:2015-11-30 出版日期:2016-09-25 发布日期:2016-09-28
作者简介:李团(1989-),男,硕士生,研究方向为GNSS/INS组合。E-mail:tuanli@whu.edu.cn
基金资助:
国家863项目（2015AA124002）；国家自然科学基金（41404029）

Performance Analysis of BDS+GPS RTK+INS Tightly-coupled Algorithm in Urban Environments

LI Tuan^1,2, ZHANG Hongping², NIU Xiaoji², ZHANG Quan²

Received:2015-11-30 Online:2016-09-25 Published:2016-09-28

摘要/Abstract

摘要：

城市环境下运动载体接收的GNSS信号会被频繁地干扰和遮挡，GNSS RTK独立工作模式难以连续且可靠地固定模糊度以满足厘米级高精度定位需求。为此，本文设计了一套基于集中式卡尔曼滤波的BDS+GPS RTK紧组合算法，给出了其动力学模型、观测模型和算法架构流程。通过城市环境下的实际车载测试，对比分析了BDS、GPS、BDS+GPS 3种模式下RTK及RTK+INS紧组合的定位性能。试验结果表明，BDS+GPS双系统大大增加了可见卫星数，提高了城市环境下GNSS动态精密定位的可用性和精度；相对于GNSS RTK，紧组合极大地提高了精密定位的可靠性和可用性。

关键词: 城市环境, BDS+GPS, 紧组合, RTK, INS

中图分类号:

P228

李团, 章红平, 牛小骥, 张全. 城市环境下BDS+GPS RTK+INS紧组合算法性能分析[J]. 测绘通报, 2016, 0(9): 9-12.

LI Tuan, ZHANG Hongping, NIU Xiaoji, ZHANG Quan. Performance Analysis of BDS+GPS RTK+INS Tightly-coupled Algorithm in Urban Environments[J]. 测绘通报, 2016, 0(9): 9-12.

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城市环境下BDS+GPS RTK+INS紧组合算法性能分析

Performance Analysis of BDS+GPS RTK+INS Tightly-coupled Algorithm in Urban Environments

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