光源编码+PDR组合的室内行人定位方法

doi:10.13474/j.cnki.11-2246.2019.0139

测绘通报 ›› 2019, Vol. 0 ›› Issue (5): 7-11,54.doi: 10.13474/j.cnki.11-2246.2019.0139

光源编码+PDR组合的室内行人定位方法

闫伟, 牛小骥, 旷俭

武汉大学卫星导航定位技术研究中心, 湖北武汉 430079

收稿日期:2018-12-29 出版日期:2019-05-25 发布日期:2019-06-04
作者简介:闫伟(1995-),男,硕士生,主要研究方向为组合导航、室内行人导航。E-mail:2017206180010@whu.edu.cn
基金资助:
国家重点研发计划（2016YFB0502202）

An indoor positioning method of coded light+PDR combination for smartphones

YAN Wei, NIU Xiaoji, KUANG Jian

GNSS Research Center, Wuhan University, Wuhan 430079, China

Received:2018-12-29 Online:2019-05-25 Published:2019-06-04

摘要/Abstract

摘要： 针对光源编码定位系统存在定位不连续、易受遮挡导致定位性能下降等问题，提出了一种光源编码/行人航迹推算（PDR）组合的室内行人定位方法。该方法采用扩展卡尔曼滤波（EKF）对PDR位置和光源编码位置进行融合处理，并运用新息滤波对光源编码位置进行抗差处理。试验结果表明，光源编码+PDR组合算法能有效改善光源编码定位不连续、非视距环境中存在粗差的问题，实现连续、高精度的室内行人定位。

关键词: 光源编码定位, 行人航迹推算, 扩展卡尔曼滤波, 抗差滤波

Abstract: The result of coded-light positioning system is usually discontinuous and has large error in a non-line-of-sight environment. Aiming at this problem, an indoor positioning method of coded light+PDR combination for smartphones is proposed. This method fuses the results of coded-light positioning system and PDR by EKF. And it uses innovation to build a robust filter. Several walking tests show that the method can solve the problem effectively and achieve the goal of continuous and high-precision indoor pedestrian positioning.

Key words: coded-light positioning, PDR, EKF, robust filter

中图分类号:

P228

闫伟, 牛小骥, 旷俭. 光源编码+PDR组合的室内行人定位方法[J]. 测绘通报, 2019, 0(5): 7-11,54.

YAN Wei, NIU Xiaoji, KUANG Jian. An indoor positioning method of coded light+PDR combination for smartphones[J]. 测绘通报, 2019, 0(5): 7-11,54.

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光源编码+PDR组合的室内行人定位方法

An indoor positioning method of coded light+PDR combination for smartphones

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