基于预积分的IMU/ODO外参估计

doi:10.13474/j.cnki.11-2246.2021.0113

测绘通报 ›› 2021, Vol. 0 ›› Issue (4): 68-73.doi: 10.13474/j.cnki.11-2246.2021.0113

基于预积分的IMU/ODO外参估计

何骞¹, 常乐², 吴幼丝¹

1. 广州市城市规划勘测设计研究院, 广东广州 511400;
2. 武汉大学卫星导航定位技术研究中心, 湖北武汉 430072

收稿日期:2020-12-14 出版日期:2021-04-25 发布日期:2021-04-30
通讯作者: 常乐。E-mail:1604325387@qq.com
作者简介:何骞(1983-),男,硕士,主要研究方向为测绘新技术在城市管理与更新、技术审查中的应用。E-mail:heqian@gzpi.com.cn
基金资助:
广东省科技创新战略专项资金（2020B121202019）

Estimation of IMU/ODO external parameters based on pre integration

HE Qian¹, CHANG Le², WU Yousi¹

1. Guangzhou Urban Planning & Design Survey Research Institute, Guangzhou 511400, China;
2. Satellite Navigation and Positioning Research Center, Wuhan University, Wuhan 430072, China

Received:2020-12-14 Online:2021-04-25 Published:2021-04-30

摘要/Abstract

摘要： 里程计通常被用于辅助车载GNSS/INS组合导航系统，以解决当遇到高楼、密林、隧道等信号干扰和遮蔽严重情景时导致精度下降的问题，而里程计辅助需要获取准确的里程计杆臂和安装角。鉴于此，本文提出了一种基于预积分的IMU/ODO外参估计算法，使用由里程计观测和GNSS/INS组合导航解算得到的一段时间内的里程增量差异构建代价函数，通过非线性优化器进行标定参数求解。仿真与实际测试均表明了本文标定方法的有效性，里程计观测在经过标定外参补偿后，可为车载GNSS/INS组合导航系统提供厘米级的精度辅助。

关键词: 组合导航, 里程计辅助, 预积分, 杆臂, 安装角

Abstract: Odometer is usually used to assist vehicle GNSS/INS integrated navigation system to solve the problem of precision degradation caused by signal interference and shielding in high-rise buildings, dense forests, tunnels, etc., while odometer assistance needs to obtain accurate odometer arm and installation angle. In this paper, a pre-integration based IMU/ODO external parameter estimation algorithm is proposed. The cost function is constructed by using the mileage increment difference obtained from odometer observation and GNSS/INS integrated navigation, and the calibration parameters are solved by nonlinear optimizer. Simulation and actual test show that the calibration method is effective. The external parameter compensation of odometer observation after calibration can provide centimeter level assistance for vehicle GNSS/INS integrated navigation system.

Key words: integrated navigation, odometer assist, pre-integration, lever arm, installation angle

中图分类号:

P228

何骞, 常乐, 吴幼丝. 基于预积分的IMU/ODO外参估计[J]. 测绘通报, 2021, 0(4): 68-73.

HE Qian, CHANG Le, WU Yousi. Estimation of IMU/ODO external parameters based on pre integration[J]. Bulletin of Surveying and Mapping, 2021, 0(4): 68-73.

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Estimation of IMU/ODO external parameters based on pre integration

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