LiDAR地图匹配与二维码融合的AGV室内定位与导航

doi:10.13474/j.cnki.11-2246.2021.0002

测绘通报 ›› 2021, Vol. 0 ›› Issue (1): 9-12,52.doi: 10.13474/j.cnki.11-2246.2021.0002

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LiDAR地图匹配与二维码融合的AGV室内定位与导航

周宗锟, 姜卫平, 唐健, 王一文, 欧阳文一

武汉大学卫星导航定位技术研究中心, 湖北武汉 430079

收稿日期:2020-03-12 发布日期:2021-02-08
作者简介:周宗锟(1995-),男,硕士生,主要研究方向为激光雷达SLAM。E-mail:zhouzk@whu.edu.cn
基金资助:
国家重点研发计划（2016YFB0501803；2016YFB0502202）；湖北省技术创新专项重大项目（2018AAA066）

AGV indoor positioning and navigation with LiDAR map matching and QR code fusion

ZHOU Zongkun, JIANG Weiping, TANG Jian, WANG Yiwen, OUYANG Wenyi

GNSS Research Center, Wuhan University, Wuhan 430079, China

Received:2020-03-12 Published:2021-02-08

摘要/Abstract

摘要： 自动导引机器人（AGV）室内定位的方法多样，激光雷达匹配定位是其主要手段之一，但在环境特征少的区域，因缺乏约束会导致匹配错误。针对这一问题，本文提出了一种LiDAR和二维码地标组合导航方法，并利用turtlebot3在室内走廊环境下进行了模拟试验。结果表明，纯激光匹配导航平均误差为11.5 cm，采用与二维码结合的导航方法能将平均误差控制在2 cm内。该方法能够实现AGV在环境特征单一场景下精准定位与导航，提高了其对工作环境的适应能力和可靠性。

关键词: LiDAR, 二维码, 室内定位, 自动导引机器人, 导航

Abstract: There are various indoor positioning methods for automatic guided vehicle (AGV). LiDAR matching positioning is widely used, but in areas with few characteristic such as corridors, the lack of constraints leads to mismatching. In view of this problem, this paper proposes a combined navigation method of LiDAR and QR code landmarks, and uses turtlebot3 to perform simulation experiments in an indoor corridor environment. The results show that the average error of laser matching navigation is 11.5 cm, The combined navigation method can control the average error within 2 cm. This method can achieve accurate positioning and navigation of AGV in a scene with low characteristics, and improves its adaptability and reliability to the working environment.

Key words: LiDAR, QR code, indoor positioning, AGV, navigation

中图分类号:

P228

周宗锟, 姜卫平, 唐健, 王一文, 欧阳文一. LiDAR地图匹配与二维码融合的AGV室内定位与导航[J]. 测绘通报, 2021, 0(1): 9-12,52.

ZHOU Zongkun, JIANG Weiping, TANG Jian, WANG Yiwen, OUYANG Wenyi. AGV indoor positioning and navigation with LiDAR map matching and QR code fusion[J]. Bulletin of Surveying and Mapping, 2021, 0(1): 9-12,52.

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AGV indoor positioning and navigation with LiDAR map matching and QR code fusion

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