一种改进后提高导航精度的滤波方法

测绘通报 ›› 2013, Vol. 0 ›› Issue (6): 9-11.

一种改进后提高导航精度的滤波方法

洪海斌^1,2，郭杭¹，殷红¹，李英成²

1. 南昌大学；2. 中测新图（北京）遥感技术有限责任公司

收稿日期:2012-11-01 修回日期:2012-11-02 出版日期:2013-06-25 发布日期:2013-06-25
基金资助:
科技部国际科技合作项目（2010DFA70990）；国家自然科学基金（41164001）；应急测绘航空遥感数据获取关键技术及系列装备研制（2012BAK15B03）；机上航空传感器位置姿态实时解算技术（2011BAH12B02）

An Improved Filter Method for Improving Navigation Precision

Received:2012-11-01 Revised:2012-11-02 Online:2013-06-25 Published:2013-06-25

摘要/Abstract

摘要：

卡尔曼滤波技术是目前GPS/IMU组合导航中应用最广的误差估计关键技术之一。本文在捷联式惯导系统正向导航滤波算法与逆向导航滤波算法基础之上，提出一种采用二者有机结合的组合滤波算法用于事后IMU/GPS联合解算当中以提高组合导航的精度。并通过实际的机载飞行试验数据解算结果验证了该方法的可行性。组合滤波后的位置精度达到厘米级，速度精度小于0.02（m/s），航向角精度约为0.2deg。

关键词: 卡尔曼滤波, GPS/IMU组合导航, 逆向导航, 组合滤波算法

中图分类号:

V249.32

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一种改进后提高导航精度的滤波方法

An Improved Filter Method for Improving Navigation Precision

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