测绘通报 ›› 2015, Vol. 0 ›› Issue (6): 12-15.doi: 10.13474/j.cnki.11-2246.2015.0167

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基于双卡尔曼滤波器的高精度POS算法研究

郝万亮, 孙付平   

  1. 信息工程大学导航与空天目标工程学院, 河南 郑州 450000
  • 收稿日期:2014-05-07 出版日期:2015-06-25 发布日期:2015-07-22
  • 作者简介:郝万亮(1982—),男,博士生,主要研究方向为惯性导航与组合导航技术。E-mail:1520502694@qq.com
  • 基金资助:

    国家自然科学基金(41070411)

Research on POS Algorithms with High Precision Based on Two Kalman Filters

HAO Wanliang, SUN Fuping   

  • Received:2014-05-07 Online:2015-06-25 Published:2015-07-22

摘要:

高精度的位置姿态系统(POS)在测绘领域发挥着重要的作用,数据处理算法是其核心技术之一。本文首先介绍了数据处理流程,提出了一种基于双卡尔曼滤波器的紧组合模式,并详细推导了其状态方程和量测方程,然后利用实测跑车数据对该算法进行了验证,并与IE(Inertial Explore)8.4的处理结果进行了对比分析。结果表明该方法能够达到较高的位置速度和姿态精度,是一种有效的数据处理算法。

关键词: POS, GNSS/INS, 紧组合, 双卡尔曼滤波器

中图分类号: