利用双边滤波法进行点云去噪的试验与分析

doi:10.13474/j.cnki.11-2246.2017.0055

测绘通报 ›› 2017, Vol. 0 ›› Issue (2): 87-89,115.doi: 10.13474/j.cnki.11-2246.2017.0055

利用双边滤波法进行点云去噪的试验与分析

马先明, 李永树, 谢嘉丽

西南交通大学, 四川成都 611756

收稿日期:2016-05-12 修回日期:2016-09-26 出版日期:2017-02-25 发布日期:2017-03-01
通讯作者: 谢嘉丽。E-mail:254782451@qq.com E-mail:254782451@qq.com
作者简介:马先明(1990-),男,硕士,主要研究方向为点云数据预处理。E-mail:289012365@qq.com
基金资助:
十二五国家科技支撑计划项目（2014BAL01B00）

Experiment and Analysis of Point Cloud Denoising Using Bilateral Filtering Method

MA Xianming, LI Yongshu, XIE Jiali

Southwest Jiaotong University, Chengdu 611756, China

Received:2016-05-12 Revised:2016-09-26 Online:2017-02-25 Published:2017-03-01

摘要/Abstract

摘要：

利用无人机影像生成点云数据时，会产生一些噪声点，这些噪声点对点云数据的分类提取等会带来不利影响。为了消除这些噪声点，利用栅格法去除浮在点云上方的稀疏点，并利用pcl库的StatisticalOutlierRemoval滤波器去除离群噪声点，以及利用双边滤波算法对小型的噪声点进行纠正。试验结果表明，本文方法既保留了目标地物的几何特征，又能够有效地去除影响目标地物识别的噪声。

关键词: 无人机, 点云, 去噪, 双边滤波

Abstract:

In this paper, we extracted point cloud data from image of UAV with overlapping regions. There are some noise points while extracting the data. These noise points will have a great impact on the image classification and other operations. Therefore, we need to remove the noise points. A grid method is used to remove the sparse points above the point cloud. StatisticalOutlierRemoval filter of PCL Library is used to remove outliers noise. A bilateral filter is used to deal with small noise. Through experiments, we can not only retain the characteristics, but also remove the noise points.

Key words: UAV, point cloud, denoising, bilateral filter

中图分类号:

P208

马先明, 李永树, 谢嘉丽. 利用双边滤波法进行点云去噪的试验与分析[J]. 测绘通报, 2017, 0(2): 87-89,115.

MA Xianming, LI Yongshu, XIE Jiali. Experiment and Analysis of Point Cloud Denoising Using Bilateral Filtering Method[J]. 测绘通报, 2017, 0(2): 87-89,115.

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利用双边滤波法进行点云去噪的试验与分析

Experiment and Analysis of Point Cloud Denoising Using Bilateral Filtering Method

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