BDS实时动态相对定位卡尔曼滤波算法

doi:10.13474/j.cnki.11-2246.2015.0132

测绘通报 ›› 2015, Vol. 0 ›› Issue (5): 9-12,23.doi: 10.13474/j.cnki.11-2246.2015.0132

BDS实时动态相对定位卡尔曼滤波算法

李胜, 韩永亮

辽宁工程技术大学, 辽宁阜新 123000

收稿日期:2014-07-24 出版日期:2015-05-25 发布日期:2015-05-27
通讯作者: 韩永亮。E-mail:yaqingyxgs@163.com E-mail:yaqingyxgs@163.com
作者简介:李胜(1976—),男,教授,博士生导师,主要从事矿井动力灾害预测与防治、矿山压力与岩层控制等方面的研究。E-mail:347566587@.qq.com
基金资助:
国家自然科学基金(51004063)

A Kalman Filter Algorithm for Real Time Kinematic Positioning Based on BeiDou Navigation Satellite System

LI Sheng, HAN Yongliang

Received:2014-07-24 Online:2015-05-25 Published:2015-05-27

摘要/Abstract

摘要：

为了实现BDS实时动态高精度相对定位, 本文提出了一种适用于单频或双频动态定位的卡尔曼滤波算法, 并对GEO和IGSO卫星残差特性进行了分析。该算法将位置参数和整周模糊度参数作为状态向量进行滤波估计, 滤波过程中将单点定位结果作为位置参数的一步预测值。通过实测数据验证, 单频相位B1相对定位E方向优于1.2 cm, N方向优于3 cm, U方向优于5.3 cm, 双频B1和B2相对定位E方向优于1.0 cm, N方向优于2.6 cm, U方向优于4.5 cm;GEO卫星相位差分残差值比较平稳, 频率间存在系统性偏差, 而IGSO卫星残差与高度角相关, 低高度角时差分残差较大。

关键词: 北斗卫星导航系统, 相对定位, 整周模糊度, 卡尔曼滤波

中图分类号:

P228.4

李胜, 韩永亮. BDS实时动态相对定位卡尔曼滤波算法[J]. 测绘通报, 2015, 0(5): 9-12,23.

LI Sheng, HAN Yongliang. A Kalman Filter Algorithm for Real Time Kinematic Positioning Based on BeiDou Navigation Satellite System[J]. 测绘通报, 2015, 0(5): 9-12,23.

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A Kalman Filter Algorithm for Real Time Kinematic Positioning Based on BeiDou Navigation Satellite System

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