基于球面交点AFM算法的无人机RTK定位技术

doi:10.13474/j.cnki.11-2246.2025.0703

测绘通报 ›› 2025, Vol. 0 ›› Issue (7): 13-18.doi: 10.13474/j.cnki.11-2246.2025.0703

基于球面交点AFM算法的无人机RTK定位技术

王沛元¹, 程琳², 王晨³, 田红英⁴, 孔红¹

1. 山西工程职业学院电气工程系, 山西太原 030000;
2. 西安北斗星导航技术有限公司, 陕西西安 710065;
3. 精景慧城科技(西安)有限公司, 陕西西安 710000;
4. 太原理工大学机械与运载工程学院, 山西太原 030024

收稿日期:2024-12-26 发布日期:2025-08-02
作者简介:王沛元(1992—),男,硕士,讲师,主要研究方向为无人机技术、自动控制技术、传感器技术。E-mail:wpyzdh@163.com
基金资助:
山西省高等学校科技创新项目(STIP);基于新型PVDF传感器的协作机器人自适应控制技术研究(2023L55);中央引导地方科技发展资金项目;基于5G和北斗RTK技术的无人机精确定位和目标识别系统研究(YDZISX2022A062);山西省高等学校科技创新项目(STIP);基于LK8820平台的集成电路电参数环境适应性测试方法研究(2022L710)

Analysis of unmanned aerial vehicle RTK positioning technology based on spherical intersection AFM algorithm

WANG Peiyuan¹, CHENG Lin², WANG Chen³, TIAN Hongying⁴, KONG Hong¹

1. School of Electrical Engineering, Shanxi Engineering Vocational College, Taiyuan 030000, China;
2. Xi'an Beidou Xing Navigation Technology Co., Ltd., Xi'an 710065, China;
3. Jingjing Huicheng Technology (Xi'an) Co., Ltd., Xi'an 710000, China;
4. School of Mechanical and Transportation Engineering, Taiyuan University of Technology, Taiyuan 030024, China

Received:2024-12-26 Published:2025-08-02

摘要/Abstract

摘要： 针对传统人工巡检模式面临地理环境约束与气象条件制约,且存在人力资源密集型的固有缺陷,无人机智能遥感监测技术逐渐成为研究热点。其自主导航定位精度作为核心性能指标,直接影响系统在复杂地形条件下的作业效能与数据可靠性。为了减小多旋翼无人机巡检过程中的定位误差,克服多路径效应、大气干扰等因素的影响,本文引入一种基于球面交点模糊算法。通过将模糊算法用于RTK定位,可有效处理定位过程中的不确定性和模糊性,从而提高无人机的定位精度,使得无人机巡检系统静态定位精度达厘米级,动态测定运动轨迹平滑连续。

关键词: 无人机, 模糊算法, 高精度定位, RTK

Abstract: Artificial inspection is easily limited by natural environmental factors and requires a large amount of manpower support.With the development of new technology,unmanned aerial vehicle inspection has gradually attracted attention,and its positioning accuracy directly affects the performance of the drone.In order to reduce the positioning error in the inspection process of multi-rotor unmanned aerial vehicles,and to realize real-time positioning of the inspection UAV,this paper introduces a spherical intersection ambiguous algorithm.By applying the ambiguous algorithm to RTK positioning,the uncertainty and ambiguity in the positioning process can be effectively handled,for improving the positioning accuracy of the UAV.This allows the static positioning accuracy of the unmanned aerial vehicle inspection system to the centimeter-scale,and ensures smooth continuity of the dynamic measurement of the motion trajectory.

Key words: unmanned aerial vehicle, ambiguous algorithm, high-precision positioning, RTK

中图分类号:

P228

王沛元, 程琳, 王晨, 田红英, 孔红. 基于球面交点AFM算法的无人机RTK定位技术[J]. 测绘通报, 2025, 0(7): 13-18.

WANG Peiyuan, CHENG Lin, WANG Chen, TIAN Hongying, KONG Hong. Analysis of unmanned aerial vehicle RTK positioning technology based on spherical intersection AFM algorithm[J]. Bulletin of Surveying and Mapping, 2025, 0(7): 13-18.

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基于球面交点AFM算法的无人机RTK定位技术

Analysis of unmanned aerial vehicle RTK positioning technology based on spherical intersection AFM algorithm

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